---

一、通信机制

1.节点

在通信时，不论采用何种方式，通信对象的构建都依赖于节点(Node)，在ROS2中，一般情况下每个节点都对应某一单一的功能模块(例如：雷达驱动节点可能负责发布雷达消息，摄像头驱动节点可能负责发布图像消息)。一个完整的机器人系统可能由许多协同工作的节点组成，ROS2中的单个可执行文件(C++程序或Python程序)可以包含一个或多个节点。

2.话题

话题(Topic)是一个纽带，具有相同话题的节点可以关联在一起，而这正是通信的前提。并且ROS2是跨语言的，有的节点可能是使用C++实现，有的节点可能是使用Python实现的，但是只要二者使用了相同的话题，就可以实现数据的交互。

3.四种通信模型

4.接口文件

在通信过程中，需要传输数据，就必然涉及到数据载体，也即要以特定格式传输数据。在ROS2中，数据载体称之为接口(interfaces)。通信时使用的数据载体一般需要使用接口文件定义。常用的接口文件有三种：msg文件、srv文件与action文件。每种文件都可以按照一定格式定义特定数据类型的“变量”。

二、通信实现的准备工作

还是创建工作空间：

三、话题通信的实现

1.话题通信原生消息

1.1 原生消息发布方的实现

前面的工作空间和功能包创建好之后，我们进入工作空间的src目录下，再新建一个C++的功能包，以供话题通信。

需求：以某个固定频率发送文本"hello world",文本后缀编号，没发送一条消息，编号递增1.
源码：

然后编译，结果如下：
原生消息发布方的实现就完成了！！！！！

这样并不能说明我们的消息发布成功，我们需要进一步验证
//3-1后面：我们的话题是topic
另开一个终端，使用ros2 topic echo /topic
如果有数据和左边对应，那么才说明我们发布消息没有问题！

1.2 原生消息订阅方的实现

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo02_listener_str.cpp

需求：需求：订阅发布方发布的消息，并输出到终端。
源码：

要注意的是，我们还需要修改CMakeLists

然后就可以编译了

2.话题同学自定义接口消息

2.1 准备工作

2.2 自定义接口消息发布方的实现

需求：以固定频率发布学生信息

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo03_talker_stu.cpp
源码：

注意CMakeLists需要修改

然后还是编译，运行，这里就不再演示！

2.3 自定义接口消息订阅方的实现

需求：订阅发布方发布的学生消息，并输出到终端。

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo04_listener_stu.cpp
源码：

然后还是编译，运行，这里就不再演示！
注意CMakeLists需要修改

运行结果：

四、rqt查看计算图

我们先让发布方和订阅方都跑起来

使用rqt