MODULE Module1

变量声明部分

PERS tooldata tool1:=[TRUE,[[31.7927,-8.23753E-05,229.639],[1,0,0,0]],[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
    PERS tooldata tool2:=[TRUE,[[51.7927,19.9999,229.639],[1,0,0,0]],[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
    PERS pose pose2:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];
    PERS pose pose1:=[[31.7927,-8.23753E-05,229.639],[1,0,0,0]];
    PERS num offset1;
    PERS num ANGLEX:=10;
    PERS num ANGLEY:=20;
    PERS num ANGLEZ:=5;
    PERS wobjdata wobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
    PERS wobjdata wobj2:=[FALSE,TRUE,"",[[2000,1400,100],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
    !***********************************************************

程序应用部分
    PROC main()
        !TCP工具坐标运算
        pose1:=tool1.tframe;!获取tool1的工具数据
        tool2:=tool1;!tool1所有数据赋值给tool2
        pose1.trans.x:=pose1.trans.x+20; !工具数据赋值  X  计算
        pose1.trans.y:=pose1.trans.y+20;!工具数据赋值  Y  计算
        pose1.rot:=OrientZYX(ANGLEZ,ANGLEY,ANGLEZ);! 计算 X Y Z 的姿态赋值计算
        tool2.tframe:=pose1;!计算结果赋值给tool2
        !用户坐标系运算
        pose2:=wobj2.uframe;
        wobj1:=wobj2;
        pose2.rot:=OrientZYX(ANGLEZ,ANGLEY,ANGLEZ);
        pose2.trans.x:=pose2.trans.x+20;
        pose2.trans.y:=pose2.trans.y+20;
        wobj1.uframe:=pose2;
        MoveJ pos1,v1000,fine,tool2\WObj:=wobj1\TLoad:=load0;!使用运算后的坐标与工具
    ENDPROC

ENDMODULE