SCARA机器人RRRP-正运动学MDH
采用MDH参数法建立运动学坐标系模型，采用该方法建立如图机械臂坐标系模型，得到如表所示的MDH参数表。
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1.SCARA机器人结构
2.MDH建模
采用MDH参数法建立运动学坐标系模型，采用该方法建立如图机械臂坐标系模型，得到如表所示的MDH参数表。
过程细节参看往期文章：
链接: 机器人学导论-运动学(1)
3.正运动学
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