焊接型机器人可以说是现在工业生产制造中一种必不可少的机电一体化产品。焊接机器人是工业机器人研究领域的热点也是重点。针对焊接机器人的设计一定联系机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等多门学科知识，因为焊接机器人快速发展也促使了上类学科的发展。

本次设计对一种应用在汽车焊接生产线上进行电弧焊接的五自由度焊接机器人结构进行设计计算，并完成总装配图和零件图CAD的绘制。本次设计针对焊接机器人焊接的周围环境，并完成详细的力学分析。计算各关节所需转矩和功率，并对各电机、减速器等的选型。其次根据电机和减速器的连接和固定衍生设计，设计关节结构，并完成焊接机器人整体的结构设计。
 

第1章  绪论

1.1 引言

第2章  总体方案设计

2.1 总体方案设计

第3章  大臂结构设计

3.1 大臂部结构设计的基本要求

3.2 大臂部结构设计

3.3 减速器参数的计算

3.3  大臂的平衡设计

3.3.1  弹簧的受力分析

3.3.2  弹簧的设计计算

第四章  小臂结构设计

4.1 腕部设计

4.1.1 手腕偏转驱动计算

4.1.2  手腕俯仰驱动计算

4.2 小臂部结构设计

4.3 小臂电机及减速器选型

4.3.1.传动结构形式的选择

4.3.2.几何参数的计算

第5章  机身结构设计

5.1  步进电机选择

5.1.1  计算输出轴的转矩

5.2  齿轮设计与计算

5.2.1  高速级齿轮设计与计算

5.2.2  低速级齿轮设计与计算

结论

致  谢

参 考 文 献