HI各位小伙伴 大家好，又好久没更新了，今天来聊聊机器人在投入运行模式下上不了电的问题。

 

昨天好朋友突然打电话来问我：机器人走profinet，安全信号走profisafe，但目前PLC还没到货，能不能先动一下让客户装抓手。

想必稍微玩过KUKA的朋友都知道，KUKA有个投入运行模式，这个模式下是可以跳过安全回路的。

 

理论上讲这个模式进去之后就可以上电了。

 

然而这次客户拿到了KUKA公司的一台有问题的机器人，在投入运行模式下还是报警。

 

还是上不了使能。

 

接下来我们就开始各种找问题

首先查看了WORKVISUAL中的配置。

竟然发现这系统还是配SIB板的。所以赶快删掉，加上64位安全地址

 

重新进行安全配置

 

重置安全输入输出

 

仍然没能解决问题。

 

冷静下来分析一下，如果是常规状态，这时是需要PLC发个信号进行安全确认。但由于遇到了BUG，所以投入运行下这个输入信号并没有成功屏蔽掉。

那么问题应该就出在profinet上了。

 

抱着死马的心态试试看，卸载profinet，再重新安装。

 

竟然真的好了，又一次被坑货给坑了。

 

总结一下

profisafe是基于profinet网络实现的安全控制功能。

在workvisual项目上只能选择一种安全形势。

必须进行安全配置。

profinet软件没安装好就打4008208865先出出气，然后卸载重装。

 

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