第一步：航空插口连上USB转CAN

放置方式如图，蓝右黄左

第二步 官方SDK配置

下载官方sdk到工作空间的src下，地址：https://github.com/westonrobot/ugv_sdk

1.安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential git cmake
sudo apt install libncurses5-dev

2.构建SDK

cd ugv_sdk
git pull origin master
git submodule update --init --recursive
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.设置CAN转USB适配器

sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig -a
sudo apt install can-utils
测试命令
# receiving data from can0
$ candump can0
# send data to can0
$ cansend can0 001#1122334455667788

第三步 ROS PACKAGE的使用

下载ros功能包到同一工作空间的src下，地址：https://github.com/westonrobot/scout_base

1.安装依赖

sudo apt install -y libasio-dev
sudo apt install -y ros-melodic-teleop-twist-keyboard

2.catkin_make
3.

roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch