ROS机器人操作系统学习（一）

（1）roscore

roscore向一个节点提供连接信息，实现节点之间的通信

ROS为点对点传输

每个节点在启动时连接到roscore并注册该节点发布和订阅的消息

（2）catkin

catkin由一系列CMake宏以及定制的Python脚本组成

（3）工作区

创建catkin工作区并初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/ctkin_ws/src
catkin_init_workspace  // 在src下自动建立了CMakeLists.txt

创建其他的工作区文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行成功后，将多出两个文件夹：build和devel

build用来存放使用c++时catkin存放库和可执行程序的地方

devel包含了许多文件和路径

（4）ros包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_awesome_code rospy //依赖到rospy包

转换到src路径下并调用catkin_create_pkg创建一个名为my_awesome_code的新包

（5）rqt_graph

启动基于Qt的ROS图可视化工具

（6）roslaunch

roslaunch是一个用于自动启动一系列ROS节点的命令行工具

roslaunch PACKAGE LAUNCH_FILE

和rosrun有点像，需要包名和文件名

（7）tab键

ROS命令行工具具有tab补全功能