SETUSRCRD：set user coordinate（修正用户坐标系原点）
说明：本指令用于修正用户坐标系原点

参数说明：SETUSRCRD 1,V31!,1

1. 1：想要修正的用户坐标系号码
2. V31！【V31！~V36！】：用户坐标系原点坐标（X,Y,Z,r,p,y）
3. 1：机构号码，通常情况下一般都是1，除非有焊枪或者外部轴（含行走轴）时会额外设定机构
 

使用方法：
1.示教户坐标系的三个点（o,x和y）并登记：

        需要注意的是：通常把这个用户坐标系登记两个，一个作为基准，它是不会被改变的；另一个作为修正后的新用户坐标系；

2.使用GETUSRCOORD（FN627）获取基准用户坐标系原点的值：

        GETUSRCOORD 2，V31！

        获取基准用户坐标系2#原点的值，并保存到V31！~V36！

3.获取当前用户坐标系偏移量（当前用户坐标系与基准用户坐标系之间的偏差量），通常我们是通过视觉获得的，与视觉约定在原点处制作模板，每次拍一次照获得偏移量

4.使用SETUSRCRD指令修正用户坐标系1#的原点。

这里需要向各位说明的是：我司机器人坐标体现形式是X、Y、Z、r、p、y，这的r对应Rz（下图中Z轴周围旋转量），p对应Ry（下图中Y轴周围旋转量），y对应Rx（下图中X轴周围旋转量），这个问题还体现在LETR指令上，当用FN按键输入该指令时，可以看到它内部参数的顺序是：X、Y、Z、Rx=y、Ry=p、Rz=r；但当使用语言形式直接对R寄存器赋值时，它的顺序是X、Y、Z、Rz=r、Ry=p、Rx=y。