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基于诺宝

RC

环境下的机器人走简单轨迹

李发成

摘要

：机器人走轨迹是诺宝

RC

的最基本应用之一，也是机器人常规比赛项目之

一，

走轨迹包含了程序设计的三种基本结构

,

能充分体现程序设计的基本思想和方法，

有助于学生对程序设计思想和方法的理解。

本文研究的主要内容是机器人走简单轨迹，

按机器人行走的的方式分类有

“沿边

法”和“靠中法”

；按程序结构的分类有“单分支对称结构”

、

“二重分支对称结构”

和“三重分支非对称结构”

。

本文通过对二种行走方式和三种程序结构的研究和对比，

揭示它们之间的内在联

系，通过实验分析，归纳程序与参数组合搭配对机器人行走速度和稳定性的影响。

关键词

：机器人，走轨迹，轨迹识别传感器，轨迹变量，沿边法，靠中法

机器人走轨迹看似简单，

但深究起来还是比较复杂的，

还别说含直锐角转弯、

缺

口、终点标志、色带瑕疵、障碍、传感源、宽窄不一等复杂的场地，就算对于简单轨

迹还是有许多情况需要讨论的。本文讨论的目的是通过研究各种程序和参数的变化，

对走轨迹进行定性和定量的分析和研究，

总结出程序和参数的组合优劣，

使机器人行

走的路径尽量的短、速度尽量的快、稳定性尽量的高。

第一章

基础知识

一、走轨迹与轨迹变量

1

、机器人走轨迹的概念

：机器人走轨迹是指机器人在色带上行走，有时可能会

临时偏离色带，但必需能再次寻找到色带，如下图

1

：