一、

ABB

机器人滚边系统包括以下几个部分(已门线为例)：

1.

机器人：根据滚边负荷进行机器人选型(如

IRB6640

系列)

2.

滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型

3.

胎膜：对工件的内外板可靠定位

4.

定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。定位夹具可以保证内外板的

位置关系，确保滚边质量

5.

内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证

二、工艺方法：

1.

门线一般采用三次滚压成型

法，每次压合角度依次为

75

°、

45

°、

15

°、一般第一遍

和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边

15

°是控制表面质量的。也有采用四次滚压

成型法的，每次压合角度依次为

90

°、

75

°、

45

°、

15

°。

2.

在局部曲率变化

大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合(如

P1,P2,P3,

P4,P5,P6,P7

,P8,P9,P10

共

10

点。一般顺序为

P1-P10

，若

P4-P7

有波纹，则

应为

P1,P2,P3,

P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7

,P8,P9,P10

)

。

3.

最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加

Reltool

指令

:

如

MoveL Reltool(P10

，

0,0,0),  V300 , Z5,Tool\Wobj

；它用于调压力。

或

MoveL Reltool(P10

，

0,0,0\Rx

：

=70\Ry

：

=45\Rz

：

=15),  V300 , Z5,Tool\Wobj

；

它用于调压力和微调工具角度。

三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下：

1.

外板上出现明显的波纹

2.

角没有完全闭合或角上有小尖尖

c

3.

局部宽度过大(在检具上可以检测出来)

4.

外观质量和尺寸缺陷

此上缺陷一般也都是用

Reltool

指令优化解决