话题（Topic）通信

话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后，一个发布者可以向多个订阅者发送信息，同样，一个订阅者也可以订阅多个发布者的信息，发布者发布完消息立即返回，不等待反馈。订阅者通过回调函数的方式处理数据。

通信步骤：

1. Talker 注册；
2. Listener 注册；
3. ROS Master 进行信息匹配；
4. Listener 发送连接请求；
5. Talker 确认连接请求；
6. Listener 尝试与 Talker 建立网络连接；
7. Talker 向Listener 发布数据。

常用指令

rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

rostopic list

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

rostopic echo /topic_name

rostopic hz报告数据发布的速率。

rostopic hz /topic_name

rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

rostopic type /topic_name

创建消息（msg）

msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。下面是一个msg文件的示例：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

package.xml添加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

CMakeLists.txt添加生成消息的依赖项：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

添加导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

添加自己的.msg文件

add_message_files(
  FILES
  mymsg.msg
)

确保generate_messages()函数被调用

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

话题的发布与订阅

用C++编写发布者和订阅者节点：参考链接。
用Python编写发布者和订阅者节点：参考链接