关于机器人DH参数说明
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改进DH参数小结
首先，建立Z轴方向，改进的DH建立在杆link i-1的前端，然后往后面建立联系，ai-1与杆link i-1对应，ɑi-1与轴i-1对应。ai-1是直线垂直于Zi-1和Zi 轴的距离，ɑi-1是Zi-1 和Zi 轴的夹角，di是ai-1和ai的X轴的距离，θi是ai-1和ai的X轴的夹角。
标准DH参数小结
首先，建立Z轴方向，标准的DH建立在杆link i的后端，然后往前面建立联系，ai与杆link 对应，ɑi与轴i对应。ai是直线垂直于Zi-1和Zi 轴的距离，ɑi-1是Zi-1 和Zi 轴的夹角，di是ai-1和ai的X轴的距离，θi是ai-1和ai的X轴的夹角。
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