系统是用的firefly提供的Android 7.1自己编译的，系统层面改动不多，由于是在Android上实现ros功能，所以涉及的移植工作相对来说比较多且繁琐；
程序主要以apk形式运行，涉及到的算法都通过交叉编译编译成so库，通过jni调用； 手机和板子之间使用的是websocket通讯，通过手机可以很好的控制小车进行导航，定位，自动回冲等常见功能；
第一张是主要组成介绍，那个显示器其实没啥用，不过不接显示器你怎么知道是Android系统呢； 第二张是之前已经建好的图，还算工整； 第三张打开的建图程序，手机上显示的是激光扫出来的东西