R=Ltan(α)R=\frac{L}{tan(\alpha)}R=tan(α)L​
LLL为车辆的轴距，α\alphaα为车辆前轮转角

V∗Dcur=α˙Lcos2(α)V * Dcur = \frac{ \dot{\alpha}}{Lcos^2(\alpha)}V∗Dcur=Lcos2(α)α˙​
其中α\alphaα为车轮的转角。 α˙\dot{\alpha}α˙存在上限，V越小，对DcurDcurDcur的要求小

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