3D_Path_Planning 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

3D_Path_Planning/
├── README.md
├── requirements.txt
├── src/
│   ├── main.py
│   ├── config.py
│   ├── planner.py
│   ├── utils.py
│   └── visualization.py
└── data/
    ├── map.txt
    └── obstacles.txt

• README.md: 项目介绍和使用说明。
• requirements.txt: 项目依赖的Python库列表。
• src/: 源代码目录。
  • main.py: 项目的主启动文件。
  • config.py: 配置文件。
  • planner.py: 路径规划算法的实现。
  • utils.py: 工具函数。
  • visualization.py: 可视化工具。
• data/: 数据文件目录。
  • map.txt: 地图数据。
  • obstacles.txt: 障碍物数据。

2. 项目的启动文件介绍

main.py 是项目的启动文件，负责初始化配置、加载数据、调用路径规划算法并进行可视化展示。以下是 main.py 的主要功能：

import config
from planner import PathPlanner
from visualization import visualize_path

def main():
    # 加载配置
    cfg = config.load_config()
    
    # 初始化路径规划器
    planner = PathPlanner(cfg)
    
    # 规划路径
    path = planner.plan()
    
    # 可视化路径
    visualize_path(path)

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

config.py 文件负责加载和管理项目的配置参数。以下是 config.py 的主要功能：

import json

def load_config():
    with open('config.json', 'r') as f:
        config = json.load(f)
    return config

配置文件 config.json 的内容示例如下：

{
    "map_file": "data/map.txt",
    "obstacles_file": "data/obstacles.txt",
    "start_point": [0, 0, 0],
    "end_point": [10, 10, 10],
    "algorithm": "A*"
}

• map_file: 地图文件路径。
• obstacles_file: 障碍物文件路径。
• start_point: 起点坐标。
• end_point: 终点坐标。
• algorithm: 路径规划算法类型。