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AI世界模型（World Model）全解析：技术原理、研究进展与产业落地

s_t：环境在时间t的状态集合，包含物理属性、空间位置、实体关系等信息；a_t：智能体在时间t的动作输入，可为离散指令（如游戏按键）或连续控制信号（如机器人关节角度）；f_\theta：由参数θ表征的世界模型函数，核心作用是基于历史状态与当前动作，预测下一时域的环境状态s_{t+1}。

Mujoco足式机器人强化学习训练02（URDF转XML)