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lcm安装

创建Hunter的工作空间并编译

报错：

解决办法：

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hunter的初步使用

参考链接

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前面已经配置好了ocs2环境，现在实现一下Hunter双足机器人。

lcm安装

安装依赖

 sudo apt install libglib2.0-dev 
 sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev
 git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
 cd lcm 
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make && sudo make install 

创建Hunter的工作空间并编译

home文件夹下启动终端

mkdir -p ~/HunterRobot_ws/src
cd /HunterRobot_ws/src
git clone https://github.com/bridgedp/hunter_bipedal_control.git
cd ..
catkin  init
catkin config --no-install  -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

然后修改.bashrc，添加内容：

source ~/HunterRobot_ws/devel/setup.bash   

然后回到HunterRobot_ws，编译

但是这步编译了好几遍依然报错，说找不到这个头文件TutorialsConfig.h，我在目录下找了确实没有这个头文件。

报错：

解决办法：

后面让别人发了一份这个头文件我导入到之后再进行下面编译操作，之后编译成功

编译

cd  ~/HunterRobot_ws/

catkin build  legged_controllers legged_hunter_description legged_gazebo

catkin build  legged_controllers legged_hunter_description legged_mujoco lcm_msg mujoco

hunter的初步使用

视频教程在这里 开源代码已添加 Mujoco 仿真器支持，该视频为启动演示_哔哩哔哩_bilibili 严格按照视频的顺序执行，走起来了。

在终端输入

cd  ~/HunterRobot_ws/

roslaunch legged_controllers one_start_mujoco.launch

等rviz的机器人模型加载出来

在下面这个界面中按操作进行

再回到mujoco界面，点击Reload即可

之后再打开一个终端

>> cd HunterRobot_ws/

>> rostopic pub --once /reset_estimation std_msgs/Float32 "data: 1.23" 

>> rostopic pub --once /load_controller std_msgs/Float32 "data:1.23" 

>> rostopic pub --once /set_walk std_msgs/Float32 "data: 1.23" 

再打开一个终端

>> cd HunterRobot_ws/

>> rosrun  rqt_robot_steering rqt_robot_steering 

对/cmd_vel进行加减即可。

参考链接

0-1双足机器人仿真环境搭建记录_ocs2双足机器人-CSDN博客

GitHub - bridgedp/hunter_bipedal_control: An open source bipedal robot control framework, based on non-linear MPC and WBC, tailered for EC-hunter80-v01 bipedal robot.