【车辆控制】移动机器人路径跟踪Matlab仿真系统,通过RRT路径规划算法生成机器人的可行路径,再通过PID控制器实现机器人对路径的跟踪,最终输出速度跟踪效果
一、引言:路径跟踪 —— 移动机器人自主运行的核心支撑移动机器人(AGV、自动驾驶小车、服务机器人等)的自主化运行,离不开 “路径规划” 与 “路径跟踪” 两大关键环节。路径规划解决 “去哪里、走哪条路” 的问题,而路径跟踪则要实现 “精准跟着规划路径走” 的目标。在复杂动态环境中,如何生成无碰撞的可行路径,并通过高效控制算法实现速度与位置的精准跟踪,直接决定机器人的作业效率与运行安全性。
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