前言

Ubuntu 18.04
Qt5。１３。２
ｑｇｃ　４。０
在下图的页面处添加自己的数据显示

一、修改Vehicle.h

打开Vehicle.h
仿照类VehicleVibrationFactGroup
添加类TestInfoFactGroup如下，类名和里面的成员可以根据自己需要修改

class TestInfoFactGroup : public FactGroup
{
    Q_OBJECT

public:
    TestInfoFactGroup(QObject* parent = nullptr);

    Q_PROPERTY(Fact* test1       READ test1       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test2       READ test2       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test3       READ test3       CONSTANT)
    Q_PROPERTY(Fact* test4       READ test4       CONSTANT)

    Fact* test1 () { return &_test1Fact; }
    Fact* test2 () { return &_test2Fact; }
    Fact* test3 () { return &_test3Fact; }
    Fact* test4 () { return &_test4Fact; }

    static const char* _test1FactName;
    static const char* _test2FactName;
    static const char* _test3FactName;
    static const char* _test4FactName;

private:
    Fact            _test1Fact;
    Fact            _test2Fact;
    Fact            _test3Fact;
    Fact            _test4Fact;
};

如下图

在下图位置添加

    Q_PROPERTY(FactGroup* testInfo          READ testInfoFactGroup          CONSTANT)

在下图位置添加

    FactGroup* testInfoFactGroup            () { return &_testInfoFactGroup; }

在下图位置添加ｍａｖｌｉｎｋ接收处理函数

    void _handleTestInfo                (mavlink_message_t& message);

函数名可以自己定义

在下图位置实例化一个对象：

    TestInfoFactGroup               _testInfoFactGroup;

在下图位置添加：

    static const char* _testInfoFactGroupName; 

二、修改Vehicle.ｃｃ

在下图位置添加

const char* Vehicle::_testInfoFactGroupName =           "testInfo";

在下图位置加上

    , _testInfoFactGroup(this)

在下图位置加上

    , _testInfoFactGroup(this)

在下图位置加上

    _addFactGroup(&_testInfoFactGroup,              _testInfoFactGroupName);

添加ｍａｖｌｉｎｋ接收处理函数
将需要显示的数据解析并显示
在下图位置添加：
我这里直接借用的高度数据处理函数，显示高度数据，实际中具体根据需要显示的mavlink消息的msgid决定，可以是现成的，也可以是自定义的，case自己对应的msgid即可。
在下图位置添加：

        _handleTestInfo(message);

实现消息处理函数
添加如下：

void Vehicle::_handleTestInfo(mavlink_message_t& message)
{

    mavlink_altitude_t altitude;
    mavlink_msg_altitude_decode(&message, &altitude);
    if (!_globalPositionIntMessageAvailable) {
            _testInfoFactGroup.test1()->setRawValue(altitude.altitude_relative);
        if (!_gpsRawIntMessageAvailable) {
            _testInfoFactGroup.test1()->setRawValue(altitude.altitude_amsl);
        }
    }
}

如下图

里面根据ｍｓｇｉｄ调用解包函数，我这里直接复制的上面的解包函数，实际的根据ｍｓｇｉｄ调整。setRawValue（）里面即是要显示的值

仿照VehicleVibrationFactGroup
在下图位置添加如下：

const char* TestInfoFactGroup::_test1FactName =      "test1";
const char* TestInfoFactGroup::_test2FactName =      "test2";
const char* TestInfoFactGroup::_test3FactName =      "test3";
const char* TestInfoFactGroup::_test4FactName =      "test4";

TestInfoFactGroup::TestInfoFactGroup(QObject* parent)
    : FactGroup(1000, ":/json/Vehicle/TestInfoFact.json", parent)
    , _test1Fact        (0, _test1FactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test2Fact        (0, _test2FactName,      FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test3Fact        (0, _test3FactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)
    , _test4Fact   (0, _test4FactName,    FactMetaData::valueTypeUint32)
{
    _addFact(&_test1Fact,       _test1FactName);
    _addFact(&_test2Fact,       _test2FactName);
    _addFact(&_test3Fact,       _test3FactName);
    _addFact(&_test4Fact,  _test4FactName);
}

如图：

三、添加ｊｓｏｎ文件

在ｓｒｃ／Ｖｅｈｉｃｌｅ中添加TestInfoFact.json

内容如下：

[
{
    "name":             "test1",           //程序中的名字
    "shortDescription": "测试1",//页面中显示的名字
    "type":             "double", //类型
    "decimalPlaces":    2, //小数点后几位
    "units":            "v"  //单位
},
{
    "name":             "test2",
    "shortDescription": "测试2",
    "type":             "double",
    "decimalPlaces":    2,
    "units":            "v"
},
{
    "name":             "test3",
    "shortDescription": "测试3",
    "type":             "double",
    "decimalPlaces":    2,
    "units":            "v"
},
{
    "name":             "test4",
    "shortDescription": "测试4",
    "type":             "uint32"
}
]

在qt上搜索并打开qgroundcontrol.qrc

点击下图“添加-》添加文件”添加json文件

选择之前建立的json文件并打开
设置其别名为：Vehicle/TestInfoFact.json并回车

然后保存编译

插上飞控测试。
点击飞行视图的这个按钮

选中需要显示的数据并

正常的话“测试1”会显示高度数据，但是更新频率稍微慢一点