【控制】基于LQR和LQR+QP模拟一个受控制的杆-块系统(类似倒立摆的简化模型)附matlab代码
杆-块系统是倒立摆模型的简化版,由一个可移动的滑块和一根铰接在滑块上的刚性杆组成,其核心控制目标是通过调节滑块位移使杆保持垂直平衡。该系统作为经典非线性控制问题,广泛用于验证控制算法的鲁棒性与实时性。本方案通过对比LQR(线性二次型调节器)与LQR+QP(二次规划)两种控制策略,分析其在动态响应、能耗平衡及抗干扰能力上的差异,为工业自动化、机器人控制等领域提供理论支撑。两段 MATLAB 代码均用
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