怎么通过adxl345输出值计算出倾角？

传感器常见问题 / 2012-12-23

此方法是通过勾股定理计算的，请参考以下程序：

// 加速的X轴用来算俯仰角;Y轴算横滚角

u16 Gx;

u16 Gy;

u16 Gz;

float Gxangle；

float Gyangle；

GVALUE ADXL345_GetValue(void)

{

来自：http://zhidao.baidu.com/question/447710682.html

Gx = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAX1);

Gx <<= 8;

Gx += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAX0);

Gy = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAY1);

Gy <<= 8;

Gy += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAY0);

Gz = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAZ1);

Gz <<= 8;

Gz += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAZ0);

if(Gx > 0x01FF)

{

Gx = -Gx;

Gx |= 0x8000; //得到补码 去掉14 13 12位保留最后一个符号位

}

if(Gy > 0x01FF)

{

Gy = -Gy;

Gy |= 0x8000; //得到补码 去掉14 13 12位保留最后一个符号位

}

if(Gz > 0x01FF)

{

Gz = -Gz;

Gz |= 0x8000; //得到补码 去掉14 13 12位保留最后一个符号位

}

if(!(Gz & 0x8000)) //正 Gz最高位置为0

{

if(Gx & 0x8000) //负 Gx最高位置为1

{

Gx &= 0x7FFF ; //*0111 1111 1111 1111 最高的符号位变0

if(Gz == 0)

Gxangle = 90;

else

Gxangle = atan((double)Gx / (double)Gz) * 57.296;//arctan(x/z)*180/pi

Gx |= 0x8000; //恢复最高位

}

if(!(Gx & 0x8000)) //正 Gx最高位置为0

{

if(Gz == 0)

Gxangle = -90;

else

Gxangle = -atan((double) Gx / (double)Gz) * 57.296;//arctan(x/z)*180/pi

}

if(Gy & 0x8000)

{

Gy &= 0x7FFF ;

if(Gz == 0)

Gyangle = -90;

else

Gyangle = -atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;//arctan(y/z)*180/pi

Gy |= 0x8000;

}

if(!(Gy & 0x8000))

{

if(Gz == 0)

Gyangle = 90;

else

Gyangle = atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;//arctan(y/z)*180/pi

}

}

else //负 Gz最高位置为1

{

Gz &= 0x7FFF ; //0111 1111 1111 1111

if(Gx & 0x8000)

{

Gx &= 0x7FFF ;

Gxangle = 180 - atan((double)Gx / (double)Gz) * 57.296;

Gx |= 0x8000;

}

if(!(Gx & 0x8000))

{

Gxangle = -(180 - atan((double) Gx / (double)Gz) * 57.296);

}

if(Gy & 0x8000)

{

Gy &= 0x7FFF ;

Gyangle = 180 - atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;

Gy |= 0x8000;

}

if(!(Gy & 0x8000))

{

Gyangle = -(180 - atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296);

}

Gz |= 0x8000;

}

}