前言

        最近对天璇OEM板载IMU（TDK IIM-46234）进行了静止条件下的测试，数据采集了8小时，采样率100Hz。

一、处理工具

        数据处理采用西工大严龚敏老师的matlab工具箱（psins230923）。

二、数据处理

1、数据导入

代码如下（示例）：

clear;
close all;
glvs;
ts = 1/100;
load iim-46234-8h.mat;
imuplot(imu);
imumeanplot(imu,10/ts,glv.dph);
avars(imu(:,1:3)/ts/glv.dph, ts);

2、数据处理

图1  IMU原始数据

图2  IMU原始数据10秒平滑

图3  陀螺Allan方差曲线图

总结

        从图3可以看出，陀螺的精度和数据手册给出的1.9°/h比较符合。

        原始数据已经上传到网盘，感兴趣的小伙伴可以下载下来进一步分析。

        链接：https://pan.baidu.com/s/1dEQJ5gWv_TMrmDj_o0VkMg 
        提取码：5vhd