0.前言

 Gazebo是一个功能强大的三维物理仿真平台，具有强大的物理引擎、高质量的图形渲染能力、重点是他是开源的、免费的。

1.Gazebo具备以下几个特点:

1.动力学仿真:支持多种高性能物理引擎,像ODE、Bullet等.

2.三维可视化环境:x、y、z三维环境。

3.传感器仿真:支持传感器数据的仿真。

4.多种机器人模型:官方提供了大量的机器人模型，同时也支持自定义机器人模型

2.对于想要入门ros、slam的同学来说gazebo是强烈建议学习的

3.gazebo的使用前提

0.更新gazebo到gazebo11

1)查看我们的gazebo插件（我这里已经是gazebo11了，但对于ubuntu18.04的同学来说应该是gazebo9）

dpkg -l | grep gazebo

2)卸载gazebo9的插件

sudo apt-get purge gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-* 

3)配置镜像

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

4) 设置Key

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

5)更新

sudo apt-get update

6)安装gazebo11

sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

7)安装gazebo的ros插件

sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*

8)检验gazebo安装

gazebo

9)启动ros和gazebo

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

10)验证ros和gazebo连接成功

rostopic list

11)gazebo的服务列表

rosservice list

1.先建立一个工作空间

mkdir -p gazebo_ws/src
 cd gazebo_ws/src/

2.安装功能包

git clone https://gitee.com/bingda-robot/bingda_tutorials

3.编译工作空间

cd ..
catkin_make

4.安装依赖

 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control ros-$ROS_DISTRO-gazebo-plugins ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher