1、点云数据密度不规则需要平滑处理

2、去除因为遮挡等问题造成离群点

3、数据量较大，需要进行下采样( Downsample)

4、去除噪声数据。

直通滤波器

作用是在指定的维度方向上保留特定值域内的点，同时过滤掉不在这个范围内的点。这种方法特别适用于消除背景噪声或初步裁剪点云数据集，以限定在特定的感兴趣区域（ROI）内。

直通滤波器PassThroughFilter（附PCL库的C++代码）-CSDN博客

半径滤波器

用于识别并移除点云数据中离群点的一种有效方法

半径滤波器（附PCL库的C++代码）-CSDN博客

体素滤波器

体素滤波器是一种下采样的滤波器，它的作用是使用体素化方法减少点云数量，采用体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云，是会移动点的位置。这种方式即减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用。

VoxelGrid/ApproximateVoxelGrid体素滤波器（附PCL库的C++代码）_vcglib对mesh模型体素化距离偏移采样-CSDN博客

均匀采样滤波

相较于体素滤波，均匀采样滤波计算出的最终结果点云，不改变点云点的位置，保持其原始形态。均匀采样滤波因为有质心点复原到体素块这一步，因此速度会比体素滤波更慢些。

UniformSampling 均匀采样滤波（附PCL库的C++代码）-CSDN博客

统计滤波器

统计滤波器用于去除点云数据中离群点的一种滤波方法。它通过统计分析技术来识别并移除那些与周围点距离较远的离群点，这些离群点可能是由于测量误差或其他原因产生的噪声点。

统计滤波器-CSDN博客

条件滤波器

用于根据特定条件筛选点云数据的一种方法。它通过设定一个或多个条件，对点云中的每个点进行评估，仅保留满足这些条件的点。

条件滤波器（附PCL库的C++代码）_pcl条件滤波-CSDN博客

双边滤波器

双边滤波器的工作原理是基于空间邻近度和值相似度的加权平均。它对每个点的邻域内的点进行加权平均处理

双边滤波器（附PCL库的C++代码）-CSDN博客

机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：

机器人局部轨迹规划导读-CSDN博客

机器人决策规划控制合集

机器人/自动驾驶导航算法篇