【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波融合轮式里程计、激光雷达 视觉地标观测（距离 + 方位角）实现高精度机器人位姿估计附matlab代码
一、引言：机器人位姿估计的痛点与多传感器融合破局1.1 自主导航的核心难题：单传感器的精度瓶颈在移动机器人的广阔应用领域中，无论是物流仓储里高效穿梭搬运货物的 AGV 小车，还是服务场景下为人们提供贴心引导、配送服务的机器人伙伴，又或是在复杂未知环境中执行探索任务的特种机器人，自主导航都是其核心能力。而位姿估计，作为实现自主导航的关键基石，宛如机器人的 “眼睛” 与 “指南针”，精准告知其在空间中
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