问题1：No transform from [right_wheel] to [map]

原因是没有开启joint节点，但我查看错误发现，我两个节点（joint，robot）都没有开启。需要安装package，安装指令为：

• sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher
• sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

问题2：无法保存rviz配置文件

在unbuntu系统中，home主文件夹外的文件访问、修改等操作是需要权限的，而rviz配置文件default.rviz建立在home主文件夹外，因此需要添加权限。

可以用ll命令查看当前路径下的文件权限，信息如下：

我们需要赋予其他人的权限，可以使用如下命令增加权限，注意必须使用sudo：

• sudo chmod o=rwx default.rviz

u，g，o分别代表文件使用者、同组者和其他人。

问题3：无法显示joint_state_publisher_gui—滑块

查看安装包，使用命令rospack list | grep joint，发现joint_state_publisher_gui已经安装了，但同时也安装了joint_state_publisher。猜想会不会系统仍然启动了后者，而不是前者。

使用ROS命令roslaunch ros_robotics ddrobot_rviz.launch model:=dd_robot5.urdf gui:=True启动后，再使用命令rosnode list，发现启动了以下节点：

• /joint_state_publisher
• /robot_state_publisher
• /rosout
• /rviz

显然，并没有启动/joint_state_publisher_gui。

我们需要启动这个节点，因此需要在ddrobot_rviz.launch的修改需要启动的节点。

只要把joint_state_publisher修改为joint_state_publisher_gui即可。修改之后，可以看到滑块已经出现了，说明joint_state_publisher_gui正常启动。此时运行的节点为：

• /joint_state_publisher_gui
• /robot_state_publisher
• /rosout
• /rviz

问题4：找不到empty_world.launch文件

使用指令roslaunch gazebo_ros empty_world.launch，使用失败，因为我根本没有这个文件。这个文件应该是在gazebo文件夹下的，其路径为/usr/share/gazebo-9/worlds。

但不是上面的原因，问题在于"gazebo_ros"，我没有安装必要的组件，须执行以下命令：

• sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs

安装完后，“gazebo_ros”会出现在/opt/ros/noetic/share。