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前言

        经过团队努力，已将西北工业大学严恭敏教授的开源算法PSINS移植到天璇OEM平台上，为此我们进行了静态测试，检验松组合算法的功能、性能，尤其考察了在GNSS失锁时的性能指标。

一、测试环境

       本次测试为静态测试， 2个GNSS天线架设在高层建筑物楼顶，15度仰角无遮挡。分别连接至天璇OEM的主副射频，用于定位和定向。测试时，使用PC为板卡馈电，通过USB-TTL串口连接至PC接收数据，使用ZYNQ监控平台进行数据解析、显示、保存、评估，并使用开源RTKLIB软件进行数据的二次评估。

二、硬件连接

       本次测试硬件连接图如图1所示。将2个GNSS天线分别连接至天璇OEM的主副射频的MMCX射频头，分别用于定位和定向。然后使用Type-C数据线连接PC与板卡的USB-TTL，如图2所示，PC端会发现４路串口。使用Type-C数据线连接PC与板卡的JTAG，如图3所示，PC端会发现USB Serial Convert。

三、数据记录与分析

        3.1  PSINS轨迹显示

       使用开源软件RTKPLOT，打开保存的PSINS数据，图5为水平轨迹图，图6为PSINS组合后输出的定位结果，其中GPGGA和GPRMC输出的是位置信息，GPINS输出的是姿态信息 。

         3.2  PSINS保持轨迹

        图7是GNSS信号失锁后，PSINS保持的北、东、天三维轨迹。失锁10s后水平位置偏差为1m，失锁20s后水平位置偏差为3m，失锁30s后，水平位置偏差为10m。高程位置偏差保持精度高，失锁30s后，高程位置偏差低于1m。

四、结论

        本次测试，验证了PSINS算法在天璇OEM平台上运行正常，使用GNSS定向结果可进行对准，进入组合模式。并且组合结果平滑，符合算法预期。GNSS信号失锁后，PSINS算法保持的位置精度也满足预期。下一步将展开动态测试。