在 ROS 2 中，录制数据集（bag）的工具是 rosbag2。它允许你记录和回放 ROS 2 中的话题数据。

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1. 安装 rosbag2

如果你已经安装了 ROS 2，rosbag2 通常已经包含在默认安装中。如果没有，可以通过以下命令安装：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-ros2bag ros-<ros2-distro>-rosbag2-storage-default-plugins

将 <ros2-distro> 替换为你的 ROS 2 发行版名称（如 humble 或 foxy）。

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2. 录制数据集

基本命令

使用以下命令录制指定话题的数据：

ros2 bag record <topic1> <topic2> ...

例如，录制 /camera/image_raw 和 /odom 话题：

ros2 bag record /camera/image_raw /odom

指定存储目录

默认情况下，录制的数据会存储在当前目录下的一个以时间戳命名的文件夹中。你可以通过 -o 参数指定输出目录：

ros2 bag record -o my_bag /camera/image_raw /odom

录制所有话题

如果你想录制所有活跃的话题，可以使用 -a 参数：

ros2 bag record -a

设置录制格式

rosbag2 支持多种存储格式（如 SQLite3、MCAP）。默认格式是 SQLite3。你可以通过 --storage 参数指定格式：

ros2 bag record -o my_bag --storage mcap /camera/image_raw

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3. 查看录制信息

录制完成后，可以使用以下命令查看录制的 bag 文件信息：

ros2 bag info my_bag

这将显示 bag 文件的话题列表、消息数量、持续时间等信息。

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4. 回放数据集

使用以下命令回放录制的 bag 文件：

ros2 bag play my_bag

默认情况下，bag 文件会以录制时的速度回放。你可以通过 -r 参数调整回放速度：

ros2 bag play -r 2 my_bag  # 以 2 倍速回放

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5. 高级功能

分割 bag 文件

如果录制时间较长，bag 文件可能会变得非常大。你可以通过 --max-bag-size 参数设置单个 bag 文件的最大大小（单位：MB）：

ros2 bag record -o my_bag --max-bag-size 100 /camera/image_raw

录制特定时间段

你可以通过 --duration 参数设置录制的持续时间（单位：秒）：

ros2 bag record -o my_bag --duration 60 /camera/image_raw

录制 QoS 配置

ROS 2 支持多种 QoS（服务质量）配置。你可以通过 --qos-profile-overrides-path 参数指定 QoS 配置文件：

ros2 bag record -o my_bag --qos-profile-overrides-path qos_overrides.yaml /camera/image_raw

qos_overrides.yaml 文件的内容示例：

/camera/image_raw:
  reliability: reliable
  durability: transient_local

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6. 示例：录制相机和 IMU 数据

假设你需要录制 /camera/image_raw 和 /imu/data 话题的数据：

ros2 bag record -o my_dataset /camera/image_raw /imu/data

录制完成后，回放数据：

ros2 bag play my_dataset

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7. 注意事项

• 存储空间：录制 bag 文件会占用大量磁盘空间，尤其是高频率的话题（如图像、点云）。确保有足够的存储空间。
• 性能影响：录制大量数据可能会影响系统性能，尤其是在资源有限的设备上。
• 兼容性：确保录制的 bag 文件与回放时的 ROS 2 版本兼容。

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如果有更多需求（如录制特定时间段或调整 QoS），可以参考 ros2 bag 的官方文档：ROS 2 rosbag2 文档。