机器人旅游探险代码

2025专项赛冠军！

 2023、2024两届国赛一等奖！

/*------------接线说明---------------
           STM32F103ZET6主控板
 前灰度 ： C1  -- C12
 后灰度 ： F1  -- F8
 驱动   ： ENA -- B8  ENB -- B9   IN1 -- D2  IN2 -- D3
 色标   ： 1 -- D14  2 -- G7 3 -- G2  4 -- G4   5 -- D15   6 -- G6  7（上色标） -- B0
 红外   ： 红外1 -- G5  、红外2 -- B1
 MP3    ： B3、B4、B5、E0、E1、E2、E3、E4、E5、E6
 舵机   ： A0、A1
 限位   ： C0
 陀螺仪 ： SCL -- D10   SDA -- D11
 OLED屏 ： SCL -- D0    SDA --  D1
*/
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "main.h"

int main(void)
{
	delay_init();		 //延时函数初始化
	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200 
	OLED_Init(); 
	SYS_Init();
    TIM1_Init(10,7200);  //产生10ms的中断                      
		
	Motor_Init();       //电机初始化函数
	forward(0,0);
    jishu_init();       //外部中断初始化
	FrontXunji_Init();  //前灰度初始化
	BackXunji_Init();   //后灰度初始化
	Key_Init();         //限位初始化
	MP3_Init();         //MP3初始化
	MP3_Init2();
	Servo_Init();       //舵机初始化
	Servo2_Init();
	Servo3_write(90);   
	Servo4_write(90);
    Servo_write(2,0,180);
	MV_flag_Init();       //openMV信号标志位初始化
	OLED_ShowString1(1, 1,"All_Init");
	Delay_ms(500);
	OLED_Clear();
	
	while (1)	
	{   
		
		    main1();  
	        main2();
		
		while(1){forward(0,0);}
	}
}

完整代码：中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛_闲鱼