MiR机器人ROS仓库
github上发现的MiR机器人ROS仓库：GitHub - dfki-ric/mir_robot: ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.1. 加载差
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github上发现的MiR机器人ROS仓库：
1. 加载差动控制器differential drive controller的两种方式：
驱动的区别：使用libgazebo_ros_control方式下的控制器（需额外进行controller load操作）在速度命令停止后0.5秒停止运动，使用另外的diff_drive，速度命令停止后会以停止前的最后一条命令内容一直运动；
2. 仿真多激光融合：
<!-- create combined scan topic (like on real MiR) -->
<node pkg="topic_tools" type="relay" name="b_scan_relay" args="b_scan scan"/>
<node pkg="topic_tools" type="relay" name="f_scan_relay" args="f_scan scan"/>
3. 仿真输出数据过滤：
<node name="b_rep117_laser_filter" pkg="mir_driver" type="rep117_filter.py" output="screen">
<remap from="scan" to="b_scan" />
<remap from="scan_filtered" to="b_scan_rep117" />
</node>
从运行情况看，仿真环境下，MiR imu输出中，MiR的高频噪声较小，如图：
DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。
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