环境：

Ubuntu ：20.04 LTS

ROS ：ROS Noetic

安装VRPN库

执行以下命令安装VRPN库。

sudo apt install ros-noetic-vrpn

拉取并编译vrpn_client_ros节点代码

执行以下命令拉取并编译vrpn_client_ros代码。

mkdir -p ~/vrpn_client_ros/src
cd ~/vrpn_client_ros/src
git clone https://github.com/ros-drivers/vrpn_client_ros.git
cd ~/vrpn_client_ros
catkin_make

配置VRPN server参数

编辑代码中的launch文件 vrpn_client_ros/src/vrpn_client_ros/launch/sample.launch。

<launch>

  <arg name="server" default="localhost"/>

  <node pkg="vrpn_client_ros" type="vrpn_client_node" name="vrpn_client_node" output="screen">
    <rosparam subst_value="true">
      server: 192.168.1.2
      port: 3883

      update_frequency: 100.0
      frame_id: world

      # Use the VRPN server's time, or the client's ROS time.
      use_server_time: false
      broadcast_tf: true

      # Must either specify refresh frequency > 0.0, or a list of trackers to create
      refresh_tracker_frequency: 1.0
      #trackers:
      #- FirstTracker
      #- SecondTracker
    </rosparam>
  </node>

</launch>

• 根据动捕软件的数据发送设置，配置 server 和 port 参数。
• 不推荐修改其余配置项，默认即可。

启动vrpn_client_ros节点

执行以下命令运行vrpn_client_ros节点。

cd ~/vrpn_client_ros
source devel/setup.bash
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch