首先描述三种机器人仿真描述格式SDF、URDF和xacro，然后介绍简单2维机器人仿真器和Gazebo仿真。

一、SDF格式模型

模型描述采用XML格式，包含3个字段：惯性、碰撞和视觉

Model.sdf格式

1. <?xml version ?>  xml的版本
2. <sdf version>  sdf的版本，和config里<sdf>的版本要一样呀
3. <model name> 模型的名字
4. <pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll
5. <static> 选择模型是否固定
6. <link>链接 包含模型的一个主体的物理属性，尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定
   • <collision>: 用于碰撞检查，一个link可以有多个碰撞元素
     • <geometry> 物体
       • <box> | <sphere> | <cylinder>形状名字
         • <size> x y z长度 | <radius>半径 | <radius> & <length>
     • <surface> 平面
       • <friction>设置地面摩擦力
         • <ode> <mu> <slip>
   • <visual>: 可视化
     • <geometry> 几何形状
       • <box>形状名字
         • <size> x y z长度
   • <inertial>: 惯性元素，描述了link的动态特性，例如质量和转动惯量矩阵
     • <mass> 质量
     • <inertia> ！！！注意这两单词不一样呀
   • <sensor>: 从world收集数据用于plugin
   • <light>: 光源
7. <joint>关节 关节连接两个link，用于旋转轴和关节限制等
8. <plugin>插件  用于控制模型

二、URDF格式模型

三、xacro格式模型

移动机器人模型