1.1 工业机器人系统的组成

华数机器人系统包含以下四个部分组成：

§ 机械手臂

§ 连接线缆

§ 电控系统

§ HSpad 示教器

1.1.1 工业机器人组

工业机器人组全称是“工业机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机

器人有两个运动组，分别是工业机器人组和外部轴组。

“轴”在这里并不是指工业机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴

被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图 2：

每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置

(或速度)指令、监测位置(或速度)限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，

驱动器就可以据此控制轴的运动。

与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运

动。运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。

我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码：

MOVE ROBOT P1

这里的 ROBOT 实际上就是一个运动组，即工业机器人组

1.1.2 选择外部轴组

如图 3 右侧为点动运行指示区域。默认情况下，显示的是工业机器人组的关节号

(A1、A2、A3、A4、A5、A6)。点击其中任意一个图标，都会显示运动组选择窗

口。选择外部轴组后，将显示组中所对应的名称，如 E1、E2，按下右侧对应的

按键即可运动对应的外部轴

图 3

在程序中运动外部轴时，需要选择外部轴组，且外部轴暂时只能使用 move

指令，不能使用 moves 指令，点击“ROBOT”一栏，将弹出运动组选择下拉框，

选择“EXT_AXES”，然后记录关机即可，如图 4：

1.2 工业机器人坐标系

1.2.1 常用坐标系

在示教器中，共有四种坐标系可以选择，说明如下：

(1) 轴坐标系：轴坐标系为工业机器人单个轴的运行坐标系，可对单个轴进行操

作。

(2) 世界坐标系：世界坐标系是一个固定在工业机器人底座上的笛卡尔坐标系。

(3) 基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工

件的位置。默认的基坐标系与世界坐标系一致。修改基坐标系的值后，即将基座

标系进行了偏移和旋转。

(4) 工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工

具的工作点中。默认的工具坐标系在法兰中心点上，调用了一个工具坐标系实际

上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。

世界坐标系、工业机器人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系，以图 5

表示为：