2026 ROS 2 Lyrical 工程实例（二）：从 Nav2 单点导航到仓库多任务执行——状态机、阻塞恢复与低电量返航
本文基于 ROS 2 Lyrical、Gazebo Sim、AMCL 与 Nav2，将单目标导航升级为可独立运行的 AMR 仓库多任务执行系统。项目通过 YAML 定义五个业务站点，使用状态机管理导航、站点动作、暂停、取消、失败重试与自动返航，并通过机器人实际位移和 Nav2 剩余距离双指标识别通道阻塞，实现 BLOCKED、WAITING_FOR_CLEARANCE、RECOVERING 恢复链
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