单舵轮AGV里程计算公式

编码器反馈值 * 周长 / 减速比 / 时间ms

例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得：
1145 * （2 * π*116） / 27.84 / 60000
=1145 * 728.849344 / 27.84 / 60000=0.499600394
速度：≈0.5m/s

假设编码器反馈值为2291，带入公式可得：
2291 * 728.849344 / 27.84 / 60000=0.999637.
速度：≈1m/s