摘要

（1）在上、下位机控制结构的基础上，基于混合式体系结构的框架建立机器人的控制系统；
（2）提出了动态极坐标图环境建模方法；
（3）采用分层避障策略，并在预测碰撞时间和位置的基础上提出了动态障碍物的避障策略；
（4）提出动态碰撞响应策略；
（5）针对危险源搜索问题，提出给予视觉和气体传感器的危险点直接搜索策略和给予模糊逻辑的危险区域逐步搜索策略。

1 动态障碍物避障

  避障方法总体上可分为全局避障和局部避障。全局避障适用于静态障碍物，局部避障是在局部环境下对静、动态障碍物进行避障，实时性要求高。