目 录
第1章 绪论 1
第2章 清洁机器人路径规划方法的分类及现状 5
2.1 基于事例的学习规划方法 5
2.2 基于环境模型的规划方法 6
2.3 基于行为的结构 7
第3章 清洁机器人的设计任务及方案分析 10
3.1 清洁机器人竞赛介绍 10
3.2 设计任务分解 11
3.3 清洁机器人任务分析及基于行为设计 12
3.3.1 巡视通道，沿墙行走行为 13
3.3.2 判断通道，触发旋转行为 19
3.3 机械平台 21
3.4.1 清洁机器人移动机构方案选择 21
3.4.2 车轮的安装与选择 26
3.4.3 车轮的选择 27
3.5 多传感器的配合使用 28
3.5.1 传感器在机器人学科应用 28
3.5.2 清洁机器人红外传感器 30
3.5.3清洁机器人传感器设计方案 34
第4章 清洁机器人四相步进电机及驱动电路设计 38
4.1 步进电机控制概况 38
4.2 反应式步进电动机的结构及工作原理 39
4.3 步进电机功率的确定 43
4.4 驱动电源 45
4.4.1 步进电动机的控制 47
4.4.2 清洁机器人所使用的步进电机驱动电路 49
4.5 单片机控制 53
4.6 单片机控制程序流程图 64
第5章 基于清洁机器人控制系统的一种实用自主吸尘机器人机械设计 69
5.1差动式车体运动学分析 70
5.2 驱动轮机构组成 74
5.3 随动轮机构组成 79
结 论 81
致 谢 83
参考文献 85
附录一： C语言单片机控制程序 88
附录二： PCB印刷图 88
附录三： 外文翻译 88
附录四： 实习报告 88