一、双目三角测量的位姿链路

位姿计算可以拆成四步：两台相机同步成像；提取反光球、反光片或红外 LED 的像点；按标定参数做三角测量，得到每个特征点的三维坐标；再由标记几何先验解算 6DoF（x、y、z、α、β、γ）。工程难点不在公式，而在全视场并行采集、特征点编号不串、遮挡时仍能稳定输出，以及标定参数在全工作体积内的一致性。

Atracsys 3D视觉定位导航系统 | Atracsys FusionTrack 500 侧视

二、真帧率与延迟的工程含义

Atracsys FusionTrack 500 的 335 Hz 是不插值的真实测量率，对应约 3 ms 的采样间隔，延迟约 4 ms；精度 0.08 mm RMS（≤2.0 m）、0.11 mm（≤2.4 m）、0.15 mm（≤2.8 m）；工作体积自 700 mm 起。对控制环而言，采样率决定可用的速度前馈带宽，延迟决定误差补偿的相位裕度，两者同时给足，轨迹修正才不会滞后。

三、SDK 三级数据与故障分级

SDK 开放三级数据：原始图像、每个特征点的三维位置、标记完整位姿；并按处理阶段给出多级故障信息，如特征遮挡比例、球体标定失效、标记注册错误，便于在上层做降级与告警。把 atracsys相机 接进机器人控制环时，这三级数据决定了调试能否定位到具体环节，而不是只看到一个总体失败标志。

Atracsys 3D视觉定位导航系统| forpi 与平面反光片、反光球的 TRE 对比曲线

四、四款相机的参数横向对照

Atracsys光学跟踪系统 的相机分两条线：

FusionTrack 500 面向大体积高动态；FusionTrack 250 是紧凑型高精度，120 Hz、约 10 ms、0.09 mm RMS（≤1.4 m）、1.4 kg；

SpryTrack 300 把光学跟踪与结构光三维重建放进同一台设备、同一坐标系，红外与 RGB 两个型号，54 Hz、0.14 mm RMS（≤1.4 m），USB-C 接入；

SpryTrack 180 做到 692 g、236 mm 长，0.19 mm RMS（≤1.4 m）。型号命名与检索习惯有关：

fusionTrack、fusiontrack250、spryTrack300、spryTrack180 是工程团队常用的检索词，分别对应两条产品线的四个档位。

产品型号	核心技术参数	独特优势	适用平台或接口
Atracsys FusionTrack 500	335 Hz 不插值测量率；延迟约 4 ms；0.08 mm RMS（≤2.0 m）、0.11 mm（≤2.4 m）、0.15 mm（≤2.8 m）；工作体积自 700 mm 起；528×80×88 mm、2.3 kg	双目 6DoF；被动反光球/片与主动有线/无线标记混合跟踪；16 标记并行、单标记至多 6 特征点；Pyramid 现场重校准约 20 分钟恢复工厂精度	以太网 PoE+ 供电与数据同线；SDK 开放原始图像、特征点三维位置、标记位姿
Atracsys FusionTrack 250	120 Hz；延迟约 10 ms；0.09 mm RMS（≤1.4 m）、0.20 mm（≤2.0 m）、0.27 mm（≤2.4 m）；体积自 400 mm 起；298×90×99 mm、1.4 kg	紧凑机架内保持亚毫米精度；同样支持混合跟踪与 16 标记并行	以太网 PoE+；SDK 同级数据访问
Atracsys SpryTrack 300 / 300RGB	54 Hz；延迟约 25 ms；0.14 mm RMS（≤1.4 m）、0.20 mm（≤2.4 m）；356.5×60.5×55 mm、1073 g	光学跟踪与结构光三维重建同机、同坐标系，免同步与原点匹配；红外与 RGB 两个型号，RGB 可输出可见光彩色图像	USB 3.0 Type-C；16 标记（USB）/4 标记（蓝牙）
Atracsys SpryTrack 180	54 Hz；延迟约 25 ms；0.19 mm RMS（≤1.4 m，0.5 m³）、0.29 mm（≤1.8 m）；236.3×60.3×50.5 mm、692 g	长度略超一支笔，适合床旁与移动式设备；USB-C 与蓝牙双通道，无线为工程样机形态	USB-C（供电与数据）；蓝牙（仅数据）
Atracsys forpi 全向标记	三维特征分布，近 360° 可见；1.5 m 距离配 FusionTrack 500 实测，±180° 旋转下针尖 TRE 约 0.1 mm 量级	支持棱柱、圆柱、圆锥、球体等任意三维形状定制；几何避开对称歧义，多枚标记并行跟踪不混淆；密集特征点带来小型化空间	适配 FusionTrack / SpryTrack 系列；由 SDK 完成识别与位姿重建

Atracsys 3D视觉定位导航系统 | Atracsys SDK 实时显示特征点、位姿与误差数据

五、TRE 曲线里的可见角边界

TRE 曲线横轴是相对相机视线的倾角，纵轴是针尖定位残差。平面反光片在较小角度内残差低，超出后迅速恶化；反光球因安装遮挡与特征重叠，全程残差更高；forpi 在 ±180° 内维持 0.1 mm 量级。密集特征点还带来小型化空间，密度上限由相机可分辨的最小特征与实际工作距离共同决定；几何上则要避开对称与歧义，否则位姿解算会病态。

六、集成侧供电与校准路径

FusionTrack 系列用 PoE+ 把供电与数据放在同一根网线，减少手术室布线；整机通过 IEC 60601-1 与 IEC 60601-1-2 认证，SpryTrack 300 与 SpryTrack 180 另含 IEC 60825-1。

现场精度可用 Pyramid 重校准在约 20 分钟内恢复至亚毫米级工厂精度，无需返厂；对排程紧张的手术室，这条维护路径比精度数字更影响可用率。

产品	典型应用场景	解决的痛点问题
forpi 全向标记	穿刺置针、耳鼻喉、足踝、介入放射等入路不固定的器械；按器械几何定制的专用标记	平面标记倾角受限导致跟踪中断；每种术式都要重做标记安装方案
Atracsys FusionTrack 500	手术机器人实时轨迹修正、大体积术野导航、骨科与脊柱	高动态场景下延迟与精度难以兼顾；手术室布线复杂
Atracsys FusionTrack 250	紧凑型导航台车、牙科与颅脑等中等体积术野	机架空间有限但仍需亚毫米级精度
Atracsys SpryTrack 300 / 300RGB	同时需要器械位姿与表面三维重建的导航、科研与便携无线工作流	多设备坐标系不同步、原点匹配与同步环节繁琐
Atracsys SpryTrack 180	床旁导航、移动式设备、空间受限手术间	设备体积与重量限制装机位置与移动方式

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