做 XR 项目的人对触觉 SDK 的期待通常很朴素：接口稳定、延迟可控、能嵌进现有构建流程。WEART TouchDIVER Pro 触觉手套 在 CIIE 2026 展前开放了完整的软件说明，从低层 API 到引擎插件都有对应路径，值得从工程角度拆一遍。

图1-WEART 触觉手套 | 屈曲传感器与 IMU 融合，指尖追踪精度 2mm

一、接入之前先确认软件接口层级

软件栈分三层：底层 C++／C#／Python API 负责设备通信与数据流，中间件把 BLE dongle、头显位姿与手套数据汇总，Unity 与 Unreal 插件在此之上提供组件化调用。选择接入层级的原则是看团队已有的渲染管线：自研引擎走底层 API，商用引擎走插件，混合管线用中间件桥接。

二、六个驱动点的数据通路与调用

六个驱动点各自独立控制，力、纹理与温度三类信号在协议层分成不同通道下发。工程上先订阅设备状态，再按帧写入目标值；纹理通道支持直接加载 SDK 纹理库中的预计算样本，也可按材料参数现场合成。调试阶段建议先单点验证，再扩展到全手，避免通道间时序错位。

图2-WEART触觉手套 | 压电执行器叠加振动触觉，纹理信号随移动速度变化

三、低延迟链路里的连接形态取舍

Wi-Fi 适合一体机与移动展陈，低功耗蓝牙适合长时间待机与低带宽场景，有线版本面向对实时性敏感的遥操作与连续作业。延迟预算要算上中间件转发与引擎渲染两段，不能只看无线协议标称值；对闭环控制类应用，优先把链路固定在有线或专用无线环境。

图3-WEART触觉手套 | 双手触觉手套与手势追踪叠加示意

四、纹理库与手物交互模型复用

SDK 内置纹理库与手物交互模型，前者是资产，后者是约束。交互模型规定了抓取判定、接触点计算与力度映射的默认行为，团队可以在此基础上改参数而不必从零推导。对已有培训课件，替换输入层、保留交互模型，通常比重新设计交互更省时间。

五、仿真验证到真机部署的工程顺序

遥操作项目的稳妥做法是先在仿真里跑通端到端链路：手套输入映射到虚拟手，虚拟手驱动仿真机械臂，接触力回传手套。验证通过后再接真机，把仿真中的映射参数迁移过去，只调整硬件侧的重映射层。这样能把调试风险留在仿真阶段，也为 sim-to-real 留下可复现的基线。

展会现场可实际试戴，并与技术团队讨论接入方案，欣佰特 CNBEST 作为 WEART 中国区合作伙伴可协助支持相关产品选型、技术咨询等。

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