如图所示，经常需要在机器人的小臂、底座中孔、大臂上挂工具的气管、电缆等cable，建立cable时，需要起始点2个和过度点N个
笔者发现，有时建立的frame可以往机器人的各轴拖动并随机器人运动而运动，但是有时建立后，跑到objects的frames里面，且拖动fr向机器人或者工具的resouce移动时，拖不进去

笔者发现，这是因为提前定义了tool的参数，如base、tcp等，此时需要将定义好的tool从resource里面删除，重新insert conponent导入，这里不再描述
导入后，先不要着急定义tool

选中机器人小臂的部件后，点击创建create frame
通过圆心法创建新的frame，此时会发现frame支架出现在resource下面tool里面，而不是在下面的frames里面

arp是机器人打磨头，虽然frame出现在tool里面，但是可以拖动，直接放在机器人的小臂下面

如图link2下面的小臂，也就是二轴，也就是上面图中第一个显示的两个frame
如此