WBOT11B 底盘对外提供两套对接方式：ROS Topic 通信、HTTP REST 接口。我们项目选用 HTTP 做上层业务调度，ROS 用于底层导航调试。上层业务单元包含：触控面板、语音播报模块、订单服务。业务层下发目标点位、任务优先级，底盘返回当前坐标、速度、故障码、电量状态。

地图构建：使用底盘配套建图工具，在餐厅环境构建栅格地图，设置取餐点、餐桌站点、等待区、充电点位。动态障碍物依靠激光雷达做主检测，视觉相机做玻璃、透明物体补盲，解决纯激光容易漏掉透明障碍物的问题。

负载控制：双层托架总负载上限 60kg，程序内增加负载状态校验，超重之后禁止启动任务，播报提醒。安全逻辑：急停、碰撞检测、超时无取餐自动返回，全部在上层业务逻辑实现，底盘只负责运动安全底层保护。

对比市面上其他同类型开放底盘：部分底盘只开放 ROS，缺少简易 HTTP 接口，业务开发门槛更高；WBOT11B 两种方式并存，方便不同技术栈团队。但底盘本身不包含任务调度引擎，多机协同调度需要自研或者接入第三方调度平台。

开发踩坑：餐厅反光地面导致激光点云噪点，需要在地图里标记反光区域做滤波；急停触发后，任务状态需要业务层手动重置，底盘不会自动恢复任务。

双层送餐机器人定制案例｜锐曼风火轮 WBOT11B 底盘案例视频 ：https://b23.tv/C9clP7h

FAQ

Q：多台 WBOT11B 底盘能不能做集群调度？A：底盘本身不自带集群调度，需要自研调度系统，统一分配任务、规避路线冲突。Q：有没有 Python 的 SDK 示例？A：官方提供 HTTP 接口示例，ROS 包支持 C++、Python。Q：导航地图可以远程更新吗？A：支持，通过接口下发地图文件，需要开发配套管理页面。