一、力反馈纹理温度共位技术原理

视觉与运动控制之外，触觉正在成为机器人系统设计的新变量。2026年8月世界机器人大会期间，WEART 联合创始人 Domenico Prattichizzo 展示了 TouchDIVER 触觉反馈方案在人形机器人遥操作与训练中的应用：机器人手部传感器采集接触力，经计算回传至操作者手套，实现力、纹理与温度的多模态触觉反馈。

图1 WEART 联合创始人 Domenico Prattichizzo 在世界机器人大会演讲

技术实现上，TouchDIVER Pro 采用六个驱动点覆盖五指与掌心，多模态触觉反馈将力反馈、纹理渲染与温度提示三类刺激在指尖共位叠加，配合精确手部追踪；SDK 内置人手数字模型并提供 Unity、Unreal Engine 等接口，降低集成门槛，兼容 PC VR 及部分一体机。

 

图2 TouchDIVER Pro 佩戴细节

二、遥操作力回传数据链路解析

在遥操作场景，数据链路为：机器人手部力与触觉传感器采集 → 信号处理与映射 → 手套驱动器还原触感 → 操作者感知。闭环的 haptic feedback（触觉反馈）让操作者实时“感受”物体响应，提升精细操作可靠性；同时，专家动作与触觉数据被同步记录，为模仿学习与机器人训练提供新的数据维度。

图3 TouchDIVER Pro 触觉手套

三、触觉数据采集驱动机器人训练

触觉数据采集的价值不止于遥操作。对科研团队而言，触觉数据可用于评估抓取稳定性、接触力分布与表面纹理特征，支撑人形机器人灵巧操作、人机协作安全等研究方向；对工业应用，则可用于远程质检、危险环境作业等场景。

 

图3 宇树人形机器人（遥操作应用场景示意）

WEART 将于2026年11月5日至10日参展中国国际进口博览会，现场展示 WEART 触觉手套与触觉数据采集方案，欢迎开发者与科研团队现场体验交流。

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