PlotJuggler是一款强大的数据分析工具，对于机器人、自动驾驶、无人机等开发调试中分析数据十分有用，省去了自己写处理分析数据并可视化的代码。

安装PlotJuggler

Plotjuggler官网：https://plotjuggler.io/
Ubuntu 22系统，已安装ROS2。
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

导入飞控日志文件

1. 下载飞控日志
2. 启动plotjuggler，ros2 run plotjuggler plotjuggler
3. 导入飞控日志文件，界面左上"Data: “右边图标，点击前提示"Load data from file”

绘制姿态曲线

日志中姿态数据都是四元数，不能直接拖动到绘图区，需要做下数据处理。

点击上图中+标志，

1. 自定义新参数的名称，如Pitch
2. 选中四元数，拖动到Timeseries
3. 设计函数，软件自带有函数，点击六个点的图标，选择所需函数
4. 注意修改脚本代码变量与选中的数据一致
5. 点击“Create New Time Series”
6. 左侧"Custom Series"栏出现新参数
7. 即可绘制曲线