1.前言

本节我们介绍ROS2中另一个概念：Service（服务），它是 请求 - 应答（Request-Response），一问一答、同步交互、一对一，适合需要调用功能、获取结果的场景。

2.什么是Service

ROS2 里的一种核心通信模型，由 服务端（Server）和 客户端（Client）组成：

1. Server（服务端）：提供功能，等待别人发请求，收到请求后执行逻辑，返回应答结果；长期等待，常驻运行。
2. Client（客户端）：主动发起请求，等待服务端处理完成，拿到返回结果；用完可以退出，也可以多次发起调用。
   
   

3.Service相关命令

启动两个 turtlesim 节点，/turtlesim和/teleop_turtle

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.1查看服务列表

ros2 service list

3.2查看service类型

ros2 service type <service_name>

我们来看看turtlesim的/clear服务。在一个新的终端窗口中，输入以下命令：

ros2 service type /clear

std_srvs/srv/Empty 是返回的服务类型。
Empty代表：
Request：客户端调用时不需要传任何参数
Response：服务端返回的时候也不带任何数据

3.3查看服务列表的类型

参数：–show-types可缩写为-t

ros2 service list -t

3.4查看服务的信息

ros2 service info <service_name>

Services count: 1代表有 1 个服务端（Server）正在提供 /clear 这个服务
Clients count: 0代表当前没有任何客户端（Client）正在连接、等待调用这个服务

3.5 查找服务

如果要查找特定类型的所有服务，可以使用以下命令：

ros2 service find <type_name>

例如，您可以Empty像这样找到所有已定义的服务：

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

3.6查看服务源码定义

ros2 interface show <type_name>

用来查看 ROS2 服务接口的源码定义，看清里面有哪些字段、类型、注释。

间的 --- 是 srv 的分隔符：上面是 Request 请求段，下面是 Response 应答段

这个命令不能看实时数据，只能看接口定义

3.7调用服务

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

主动调用一个已经在线的服务，构造请求数据发给服务端，并同步等待返回应答，打印结果
这部分是可选的。例如，Empty类型化服务没有任何参数：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

此命令将清除 turtlesim 窗口中海龟绘制的所有线条。

现在让我们通过调用/spawn并设置参数来生成一个新的海龟。从命令行调用服务时，输入必须采用 YAML 语法。
请输入命令：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

3.8监听服务的请求与响应数据：ros2 service echo

这个命令的作用：监听服务的请求（request）和响应（response）数据，实时打印服务调用的收发内容，相当于服务抓包调试工具。

ros2 service echo <service_name | service_type> <arguments>

可选参数：

# 只打印请求
ros2 service echo /xxx --request-only
# 只打印响应
ros2 service echo /xxx --response-only
# 不打印字段说明，精简输出
ros2 service echo /xxx --no-arr

开始实操前我们需要执行两个命令，turtlesim 源码里默认没有开启 service introspection，官方专门写了支持内省的示例节点：

# 启动introspection_client 和 introspection_service 服务内省demo
ros2 launch demo_nodes_cpp introspect_services_launch.py

然后设置参数：

ros2 param set /introspection_service service_configure_introspection contents
ros2 param set /introspection_client client_configure_introspection contents

ros2 service echo --flow-style /add_two_ints

4.小结

Topic（话题）适合持续流式数据传输，service（服务）适合偶尔的单次请求；服务不适合高频连续通信，高频场景优先话题，长耗时任务优先 动作（Action）。Action将在后面课程中介绍。