几百块的桌面机器人只能用手柄在跟前遥控？给 Microduck 双足机器人加一层远程遥控面板，再用 cpolar 让在外地的家人也能逗它走两步

家里那只 25 厘米高的 Microduck 鸭子机器人，玩了不到一周我就发现一个问题：它确实好玩，走路、叼东西、被推倒还能自己站起来，但每次都得我拿手柄坐在离它两米以内的地方指挥。

我妈在外地，视频里看它走两步觉得新鲜，让我"也让我玩玩"。我总不能把手柄隔着屏幕递过去。

这篇就干一件事：给 Microduck 加一层远程遥控面板，再用 cpolar 把它开给外地的家人，手机点开网页就能让它走两步。

先把话说在前面，这篇不是那种"买回来就能远程"的教程。Microduck 官方的遥控方式就是蓝牙手柄和手机 App，你要的远程能力得自己搭一层。想清楚这一点，后面每一步你都会踏实很多。

1 先搞清楚 Microduck 到底是个什么东西

Microduck 是 Pollen Robotics 做的开源双足机器人，大约 25 厘米高、800 克重，身体里跑的是一块 Rockchip RK3566 板子。

它的"大脑"是一个用 Rust 写的 daemon 集合，没有大框架，一个 workspace 全包了。这些 daemon 各管一摊：robotd 负责 50Hz 的控制环和电机总线，configd 管 Wi-Fi 和身份，btd 是手机走蓝牙的通道，padd 读手柄，mediad 通过 WebRTC 推摄像头画面，tofd 管深度传感器。它们之间用一套统一的 JSON-RPC 契约在 Unix socket 上通信。

翻译成人话：无论你是用 App、控制台、手柄还是自己写的脚本，发出去的调用长得一模一样。

这一点对我们特别重要，因为它意味着——只要我能发出一条和官方客户端等价的控制指令，机器人就会动。我不需要去改它的固件。

它出厂自带的玩法有这些：走路、加轮子后切换成滚动模式、叼东西、摔倒自起，还能坐、踢球、翻滚、用自己的声音叫两声。手柄上的按键映射官网上写得很全，左摇杆前进后退加横移，右摇杆转向，Start 第一次按下开扭矩进入站立姿态，第二次按下才真正让策略驱动它走。

看到这里你就明白了：所有遥控逻辑都发生在手边这台设备上，机器人本机只认指令。这就是我们能接一层远程面板的底层依据。

2 环境准备：先把机器人连上 Wi-Fi，能在网络里找到它

远程遥控的前提是机器人得在一个网络里，而不是只靠蓝牙跟你的手柄绑着。

先把机器人网络打开。通过 ssh 登上板子（默认账号是 microduck），在机器人上执行：

robotctl net status
robotctl net scan
sudo robotctl net connect <你的SSID> --psk-stdin

--psk-stdin 这个写法是有讲究的，它让密码从标准输入读进来，不出现在 ps 的进程列表里。如果你直接用 --psk 传密码，同一台机器上任何用户都能在命令存活期间看到它。这种板子给家里人用，能防一手是一手。

这里要提醒一句：切换 Wi-Fi 会断开机器人当前所在的那个网络，如果你的 ssh 是走 Wi-Fi 连过去的，这条命令执行下去的瞬间你的会话就掉了。这不是出错，这是操作本身就是这样。重新连上新网之后再 ssh 回来即可。

连好之后确认一下：

robotctl net status

你会看到 SSID、信号强度和它拿到的地址。

敲黑板：这一步做完要看到的是一个 IPv4 地址。如果 net status 里没有地址，先别急着往下走，网络没通后面全是空谈。

3 找到那台"已经存在但没人用"的本地服务

接下来是全文最关键的一个发现。

Microduck 的 mediad 这个 daemon 本身就在板子上开了一个 HTTP 服务，默认监听 :8080，它能把摄像头画面以 PNG 形式吐出来：

curl -o /tmp/frame.png http://<机器人地址>:8080/frame

也就是说，机器人自己就是一个可以被浏览的服务。你不必从零写一个"摄像头中转"。

但光有画面不够，家里人要的是"能逗它走两步"，得能发控制指令。

我在这里做了一个取舍：不去直接暴露机器人本机的 JSON-RPC socket，而是在我家里的一台常开的机器上跑一层薄薄的遥控面板，由它转发指令给机器人。这么做有几个实在的理由。

第一，机器人本机的控制接口是给局域网和蓝牙客户端用的，直接怼到公网上风险太大，一旦被猜到地址，陌生人就能操纵你家里的机器人。

第二，面板放在中间，我可以在这一层加鉴权、做限流、把复杂的指令收敛成几个按钮。家里人不需要理解什么叫策略槽位，只需要看到"站起来""坐下""踢一脚""叫一声"。

第三，机器人重启、换 Wi-Fi、临时下线，都不会影响外网那一端的地址。

面板本身用一个最小的 Python HTTP 服务就能写清楚，它对外只有几个接口，对内去调机器人的控制接口。下面是核心骨架：

# duck_panel.py —— 跑在常开机器上，负责给外网提供遥控面板
import subprocess, secrets
from http.server import BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer

ROBOT_HOST = "192.168.1.42"      # 改成你机器人的实际地址
ROBOT_USER = "microduck"
ACCESS_TOKEN = secrets.token_urlsafe(16)   # 启动时生成，只发给家人

# 把"外网按钮"翻译成"机器人上的一条指令"，这是唯一允许被远程触发的白名单
# stand 对应 robotctl robot init，等价于手柄按一下 Start；其余是机器人在驱动状态下能应答的技能
ALLOWED_ACTIONS = {
    "stand":  ["robotctl", "robot", "init"],
    "sit":    ["robotctl", "robot", "do", "sit_toggle"],
    "kick":   ["robotctl", "robot", "do", "kick_right"],
    "quack":  ["robotctl", "quack"],
}

def run_on_robot(action):
    cmd = ALLOWED_ACTIONS.get(action)
    if not cmd:
        return False, "unknown action"
    full = ["ssh", f"{ROBOT_USER}@{ROBOT_HOST}", "--"] + cmd
    r = subprocess.run(full, capture_output=True, text=True, timeout=10)
    return r.returncode == 0, (r.stdout + r.stderr).strip()

class Panel(BaseHTTPRequestHandler):
    def do_GET(self):
        if self.path == "/frame":
            # 直接从机器人 mediad 拉一帧，省掉自己写采集逻辑
            r = subprocess.run(
                ["curl", "-s", f"http://{ROBOT_HOST}:8080/frame"],
                capture_output=True, timeout=10)
            self.send_response(200)
            self.send_header("Content-Type", "image/png")
            self.end_headers()
            self.wfile.write(r.stdout)
            return
        self.send_response(404); self.end_headers()

    def do_POST(self):
        # 先鉴权，token 不对直接拒绝，绝不放行任何控制指令
        if self.headers.get("X-Duck-Token") != ACCESS_TOKEN:
            self.send_response(403); self.end_headers()
            self.wfile.write(b"forbidden"); return
        action = self.path.lstrip("/")
        ok, msg = run_on_robot(action)
        self.send_response(200 if ok else 500)
        self.end_headers()
        self.wfile.write(msg.encode() or b"ok")

if __name__ == "__main__":
    print("access token:", ACCESS_TOKEN)
    HTTPServer(("127.0.0.1", 8090), Panel).serve_forever()

几个细节值得说清楚。

ALLOWED_ACTIONS 这张白名单是这套方案的安全底线：外网能触发的动作是从这张表里查出来的，查不到的路径一律返回 unknown action。我故意没把任意命令执行留进去，家里人再好奇也点不出一个能删文件的按钮。

还有个前提得说在前面：机器人得先处于驱动状态，技能才会应答。stand 走的 robotctl robot init 就是干这个的，它给关节上电并进入站立姿态，之后 sit、kick 这些技能才能被触发。所以面板上第一个该按的按钮永远是"站起来"，顺序反了技能是没反应的——这也是我把它放在列表第一位的原因。

监听地址我写的是 127.0.0.1，不是 0.0.0.0。原因后面讲穿透时你会看到——这正是配合 cpolar 的正确姿势。

ACCESS_TOKEN 是进程启动时随机生成的，我会把它连同网页地址一起发给家人。这一步看着麻烦，但它是"公网摄像头 + 机器人控制"这种组合的最低要求。

启动它：

python3 duck_panel.py

终端会打印出 access token，先把它记下来。

本地先自测一下，确认面板和机器人之间的链路是通的：

curl -X POST -H "X-Duck-Token: <你刚拿到的token>" http://127.0.0.1:8090/stand

robotctl robot init 的作用是给各关节上电并在约两秒内回到站立姿态，它做的事和手柄按一下 Start 完全一样，所以执行前一定要让机器人站在台面上，它会动到每一个关节。

如果机器人当着你面站了起来，说明"面板 → 机器人"这一段已经打通。这一步不是为了测试而测试，而是确认链路已经打通，否则待会把地址开到公网，你分不清是面板坏了还是穿透坏了。

4 用 cpolar 把遥控面板开给外地的家人

前面面板只监听 127.0.0.1:8090，除了本机谁也访问不到。现在要把它放到公网上。

先在跑面板的这台机器上装 cpolar。

Linux 或树莓派这类支持 systemd 的环境，官方一键脚本：

curl -L https://www.cpolar.com/static/downloads/install-release-cpolar.sh | sudo bash

macOS 走 Homebrew：

brew tap probezy/core && brew install cpolar
sudo cpolar service install
sudo cpolar service start

装完先验证服务起来了：

cpolar version
curl -s http://127.0.0.1:9200 || echo "服务未启动"

9200 是 cpolar 本地的 Web UI 端口。打开 http://127.0.0.1:9200，用邮箱登录，很多情况下登录后会自动把邮箱和 authtoken 写进配置文件，不需要你再手动绑一次。

如果你这台机器没有图形界面，或者 Web UI 自动写入没成功，手动绑定一下：

cpolar authtoken <你的authtoken>

authtoken 的位置是固定的：登录后台 https://dashboard.cpolar.com，点顶部导航的「验证」，进去就是「你的隧道 Authtoken」，右边有复制按钮。不用满后台翻。

绑好之后，把面板端口映射出去：

cpolar http 8090

注意这里映射的是 8090，也就是我们那个只监听本机的面板，而不是机器人的 8080。曲线是「公网 → 面板 → 机器人」，中间那层面板就是我们的闸门。这也是我前面说监听 127.0.0.1 的原因——面板和机器人的面都只朝内，对外只有一个入口，好管。

命令执行后，终端会输出一个公网地址，形如 https://xxxx.r2.cpolar.cn。把这个地址连同前面那个 access token 发给家人，她手机上打开就能看到机器人的实时画面，点按钮就能让它站起来、踢一脚、叫两声。

到这一步，功能上是成了。

但我得说一句实话：免费套餐给的是随机公网地址，24 小时内会变。今天发给我妈的地址，明天她再点就打不开了，又得重新发一遍。给家里人用，这种体验很劝退。

5 固定二级子域名，让家人存一个书签就行

要让地址不变，用 cpolar 的固定二级子域名。

按官方规则，固定二级子域名需要基础套餐或以上。基础套餐 99 元一年，包含 3 个保留二级子域名、1 个在线 cpolar 进程、每进程 8 个隧道、60 个连接数每分钟。

操作走 Web UI 比记住命令省事。在 http://127.0.0.1:9200 或者后台里新建隧道，字段这样填：

• 隧道名称：自定义，比如 duck-panel
• 协议：选 http
• 本地地址：填 8090
• 域名类型：选「二级子域名」，填上你想要的前缀，比如 duck
• 地区：按你的实际位置选

保存之后回到「状态 → 在线隧道列表」，就能看到固定的公网地址了，形如 https://duck.cpolar.cn。

我妈把这个存成手机书签，以后点一下就是同一个页面，不用我再发链接。这一步做完，方案才算真的"能长期用"，不然就是个一次性演示。

6 别忘了这几个安全点

远程操控自家机器人，开心归开心，几条底线得守住。

• 面板的 access token 别写在文章里、也别发群里，它是唯一挡在陌生人和你机器人之间的东西。
• 只开放白名单里的那几个动作。想加新玩法，手动往 ALLOWED_ACTIONS 里加，别图省事塞一个通用命令执行进去。
• 不用的时候把 cpolar 隧道停掉。临时给家人演示，按需开就行，没必要让机器人面板 7×24 挂在公网上。
• 面板里虽然只暴露了机器人的控制接口，但机器人本机的 mediad 那个 :8080 依然只在内网可达，这点没变，别自己手痒把它也穿出去。

说白了就一句话：能远程是一回事，该不该一直远程是另一回事。

7 总结

现在回头看，我们已经把一个"只有手柄在跟前能玩"的桌面机器人，变成了一台外地家人手机点开网页就能逗的远程玩具。中间那层面板把复杂都吃掉了——家里人看到的是几个按钮，背后是机器人本机一整套 Rust daemon 在跑控制环。

关键步骤其实就三步：

• 先让机器人上 Wi-Fi，确认 robotctl net status 能拿到地址
• 在本机跑一层只监听 127.0.0.1 的白名单遥控面板，把外网按钮翻译成机器人指令
• 用 cpolar http 8090 把面板开出去，再用基础套餐的固定二级子域名换一个不变的地址

这套搭法最舒服的地方在于，它没有去碰机器人的固件，也没有依赖任何官方没有的能力——Microduck 本来就是"谁都能发同一种指令"的设计，我只是在它前面加了一道带锁的门。哪天真想扩展，比如给家人多开放几个动作、或者接上它那个外网可见的摄像头做点别的，改的都是面板这一层，机器人那边一行不用动。