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下单PCB板

材料采购

烧录程序

组装调试

Github上开源的这款求平衡机器人，翻了全网，没有找到一篇中文的指南和攻略，硬着头皮花了很长时间，复刻完成以后，接下来将我复刻过程中遇到的一些问题和踩坑分享给大家。

先上开源资料下载链接:

百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1RgsKfkbYGRqzfegsaS1gpg?pwd=rq6a 提取码: rq6a

夸克网盘链接：https://pan.quark.cn/s/4ae4f879f88d 提取码：Ses9

资料包里面有电路板的gerber文件，是制作PCB的必要文件，把gerber文件上传到嘉立创就可以打样了，一共是2块电路板，一个是顶板，一个是主板控制板，大小都是直径10厘米，厚1.6mm。

材料采购:

1x 亚克力板（平台）厚2mm 直径14cm
16 个红外光电接收管
21 个广角红外发射管
1个5V 10A直流电源（type-c接口）
3个MG90微型伺服器

2x 定制 PCB（资料包里Gerber文件制作）
1个ATmega32U4芯片
1x CD74HC4067 16通道模拟/数字多路复用芯片

1 x FPC软排线10cm长间距0.5mm20p

其他电子元件见资料包BOM表

螺丝：

3个 M3 x 16子母对锁铆钉

3个 实心打孔钢球10mm x M4

3个 牙条丝杆 M4 x 16

3个 磁铁15 x 5 孔4mm

外壳结构件 （见资料包3D打印文件）

软件：
Arduino IDE 2.0（用来下载代码程序的软件）

烧录程序：

烧录程序之前需要先完成一个工作

（踩坑：当时安官网的7步说明，怎么都无法下载程序，一直报错！原因是ATmega32U4芯片使用前要烧录引导程序（bootloader）。

小贴士：ATmega32U4芯片是Arduino Leonardo主板的芯片，使用前先给ATmega32U4芯片烧录Arduino Leonardo主板的引导程序，然后就可以按照下面的说明操作下载程序了。）

烧录引导程序方法：如果你手里有Arduino开发板，可以 Arduino as ISP：拿一个现成Uno/Nano，刷ArduinoISP固件，临时当烧录器；或者买一个 USBasp：独立小硬件，几块钱，插上就能当ISP烧录器。

我手里用Uno板，所以使用Arduino as ISP的方法烧录的bootloader,先按下面表格连线：

第二步：1. 打开Arduino IDE软件 → 在文件选项找到示例 → ArduinoISP，把固件刷入做编程器的Uno

第三步：打开Babot球平衡机器人的代码main.io，找到 工具 → 编程器：选择 Arduino as ISP，开发板选Arduino Leonardo

从下面的第4步继续，前3步都做过了可以跳过

1. 资料包里找到并安装ArduinoIDE软件。

2. 在资料包里找到 BaBot 代码文件。

3. USB 接口将 BaBot 连接到电脑。

4. 打开库管理器（Library Manager），搜索 CD74HC4067 并安装。（对应下图中的步骤 1、2 和 3）

5. 将主板类型选择为 Arduino Leonardo。（对应下图中的步骤4、 5 和 6）

6. 点击“上传（Upload）”，等待出现“Done uploading（上传完成）”提示（通常不到 20 秒）。

7. 断开 USB 连接，下载就完成了。

调试说明：

主控制板上面有个按钮，按钮操作逻辑总结:

·单击:是"启停开关"(ON/OFF)，按一下关，指示灯灭；再按就开，指示灯亮。

·三连击:进入舵机的机械零点校准，用来把舵机的机臂调平(强制走完3个舵机校准流程后自动退出)，舵机校准是组装完成后必做的过程。

·四连击:进入硬件组装测试模式，三个机械臂都会下降到水平位置，然后短按一下按钮，3个舵机会自动按顺序摆动一下，这个模式单纯测试舵机是否能正常工作，需要断电才能退出。

舵机校准

请仔细按照以下步骤，对三个舵机的位置进行校准：

1. 将 PCB 板的“Power（电源）”接口连接到电源上。

2. 连续快速按三次按钮 —— 此时舵机 A 会移动到比其他舵机更低的位置。

3. 反复短按按钮，机械臂会以 1° 为单位向下移动。

4. 持续调整，直到机械臂处于水平状态。

5. 长按按钮 2 秒，确认完成舵机 A 的校准。

6. 舵机 B 会自动定位 —— 反复短按直到舵机 B的机械臂处于水平状态，长按 2 秒。

7. 舵机 C 会自动定位 —— 重复上述调整过程。

   三个舵机都调平后，会自动退出校准模式。

最后，拿出你的乒乓球开始吧。