ROS机器人应用实践中采用Cartographer作为导航定位节点，但是原生节点代码没有重定位功能，每次重启机器人都默认在建图的原点。当地图较大时，就会出现定位时间特别长，甚至出现定位失败。本文主要解决两个问题：①设置机器人开机默认位置（非建图原点），机器人开机默认出现在此设定位置，实现快速定位②通过RVIZ发布坐标（RVIZ窗口中鼠标调整），将机器人调整到设定位置。本文所涉及的方法已实践应用，可在1分钟内实现机器人的快速定位。

（因时间原因笔者需要将诸多资料进行整理，可能需要多次才能发布完成，点关注不迷路）