前置说明

TMflow 2.26 及以上版本支持直接在 CAD 表面示教点位。部署到实体机器人之前，需要先完成相机标定，并建立虚拟空间与实际空间的坐标对应。

一、建立虚实坐标对应

1. 完成眼在手（EIH）标定。
2. 定义相机视野（FOV）。
3. 在绘图软件中重设 CAD 原点，使其对应定位坐标。

二、检查取像覆盖

在 TMscene 中输入视觉 TCP 与 FOV 参数，将相机视野显示出来，确认是否存在未覆盖区域，或区域重叠过多的情况。

三、在 CAD 表面示教点位

设定好对应坐标与工具后，使用 Alignment 的 Follow 模式，在 CAD 表面示教并新增检测点位。

四、路径模拟

1. 将点位集导入 Flying Trigger 节点。
2. 核对节点与点位使用的坐标、工具是否一致。
3. 执行路径规划与模拟，检查需要调整的地方。

五、导出到实体机器人

完成虚拟示教与路径模拟后，导出到实体机器人，设定视觉任务，衔接后续检测流程。