GelSight 测量系统基于弹性凝胶与相机成像原理：传感器弹性体受压变形后，由内置相机记录表面形貌，并通过光度立体算法重建三维高度场，从而在任意材质、任意光照条件下实现微米级表面测量。这一原理使其在表面粗糙度测量、缺陷检测与机器人触觉研究三大方向同时获得应用。

以 GelSight Mobile Series 2 为例，z 轴灵敏度小于 1 微米，z 轴精度为 1 微米加 4%（1 至 50 微米量程），单次采集约 100 毫秒，支持 PDF、STL、CSV、TMD 数据导出；GelSight Mini 提供 8MP 相机、25FPS 帧率与 18.6 乘 14.3 毫米视场，以 510 美元价位显著降低触觉研究门槛，浏览器即插即用。

 GelSight 产品家族：Mobile、Max、Modulus 探头与机器人抓取应用

2026 年软件迭代要点：GelSight Mobile 4.3 新增高性能 3D 渲染引擎、自定义 3D 裁剪、圆形轮廓粗糙度测量与曲面缺陷检测；GelSight Mobile 4.4 新增偏移统计（平均、最小、最大）、Modulus 分步校准动画、PDF 报告模板、操作员模式叠加例程与 PLY 导出，完成从测量设备到引导式、决策就绪检测系统的演进。

硬件侧，Modulus HR 镜头把粗糙度测量分辨率推进到 0.2 微米至 10 微米，90 度弯头可伸入内孔与复杂型面；配合 Rq、Rp、Rv、Rz、Rt、Rsk、Rku、RSm、Rc、Rmr 与 Sdq、Sdr、Sds、Ssc、Smr 参数族，覆盖从缺陷检测到定量表面分析的完整链路，无需拆件送实验室。

机器人精细操作流程：感知、分析、执行

论文证据方面，Taxim（卡内基梅隆大学）为 GelSight 建立示例仿真模型并开源代码；FEATS 用有限元分析估计 GelSight Mini 法向与剪切力分布，发表于 NeurIPS 2024 触觉研讨会；Robotic Defect Inspection 以 GelSight Mobile 获取高度场完成机器人缺陷检测；They See Me Rolling 将 GelSight Mobile Series 2 作为对比基准，评估高速事件视觉滚轮在大面积检测上的取舍。

选型参考：表面质量抽检与粗糙度测量优先 GelSight Mobile 或 GelSight Max；难以触及部位选 GelSight Modulus；机器人抓取与触觉数据采集选 GelSight Mini。欣佰特科技提供上述产品代理、选型与技术支持。

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