一、launch脚本启动多个节点

        1、为什么使用launch脚本？

                通常我们需要三个节点的时候，要使用三个终端，不能同一个终端使用，关闭也需要分别去Ctrl+C，这样比较麻烦。因此我们可以将三个启动节点的代码合成一个文件里，然后一起启动一起关闭，ros2提供了一个工具，就叫launch。launch的作用就是启动脚本。

        2、launch介绍：

                使用launch启动多个节点，需要两个python库（也可以不用python，使用xml格式，yaml格式也是可以的，三种方式，建议使用python，比较灵活）。

                import launch

                import launch_ros

                以上为ros2中使用launch的python版本所需要的库。

        3、编辑launch文件：

                1）先建文件夹launch

                2）新建launch文件：

                                新建 ***.launch.py 或 ***.launch.xml 或 ***.launch.yaml ，看自己使用哪个版本的，我们这里使用***.launch.py。

                3）编写：

                        

                        generate_launch_description()：函数名字是定死的，不能改。等会我们启动文件，就会使用命令行工具——ros2 launch + 文件名，或者功能包名字加launch文件进行启动，就会调用这个generate_launch_description()这个函数，而且这个函数的返回值类型也是定死的。

                4）使用CMakeLists.txt安装

                        

                                #安装 demo.launch.py

                                install(DIRECTORY launch

                                DESTINATION share/${PROJECT_NAME}

                                )

                        注：python功能包是在setup.py里做添加

                        from glob import glob

                        ('share/' + package_name+'/launch',glob('launch/*.launch.py')),

                        

                4）colcon build

                        

                5）使用：

                        ros2 launch demo_cpp_service demo.launch.py

                        

                        Ctrl键+c：一键就关闭三个节点了。

                        

二、launch传递参数

        1、ros2如何使用命令修改参数？

                正常是使用：

                        ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args -p background_g:=255

                        

                --ros-args -p background_g:=255——这一段就是改变参数background_g的值。

                但是launch启动这样是无效的，因为我们同时在里面启动了三个节点，根本不知道这个参数是哪个节点的。

                

        2、launch传递参数

                1）声明一个launch参数

action_declare_arg_launch_background=launch.actions.DeclareLaunchArgument("launch_arg_bg",default_value=150)

                2）将launch参数手动传递给某个节点

        parameters=[{'background_g': launch.substitutions.LaunchConfiguration("launch_arg_bg",default=150)}],

                

                3）注意事项：

                        在launch文件中，所有节点，参数都要封装为动作，并且一定要放到LaunchDescription([])的参数里，launch才能找到对应动作。

                        声明的参数动作，除了要声明，放到LaunchDescription里外，还要在指定的节点里绑定节点的原始参数，比如这里launch里的动作action_declare_arg_launch_background的launch_arg_bg参数就是对应的turtlesim_node节点里的background_g参数。

        3、使用

                记得修改代码了一定要colcon build

                ros2 launch demo_cpp_service demo.launch.py  launch_arg_bg:=0

                

                

                就很方便改参数了。

三、launch进阶

        1、launch三大组件：

                动作、条件和替换。

                1）动作：

                        除了是一个节点外，还可以是一句打印，一段终端指令，甚至是另外一个launch文件，就是需要执行的。

                2）替换：

                        使用launch的参数替换节点的参数值。

                3）条件：

                        利用条件可以决定哪些动作启动，那些不启动。相当于if。

        2、动作案例：

                1）导包：

                        get_package_share_directory:通过功能包的名字获取它所在的share目录。这个根据自己的业务看需不需要，我这边有导入其他launch的需要。

                2）动作使用：

                        我们调用ros2自带的小海龟的launch文件：

                                ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

                        

                        

                        

        3、替换、条件：

                      和刚刚学的launch的参数有点相似，我们这边的需求是看传入的参数start_rqt是否为true，如果true，则启动rqt，否则不启动，默认start_rqt的值为false。

                        

                        在action_topic_list动作里我们要改下逻辑

                        

                        colcon build 

                        

                        当我们使用：ros2 launch demo_cpp_service actions.launch.py start_rqt:=true

                        

四、小结

        1、介绍：

                本次小结是针对鱼香的《ros2机器人开发从入门到实践》的第四章总结，也就对应我的笔记《鱼香ros2（十五）……》到本篇的总结。

        2、基本概念：

                介绍了服务和参数通信的基本概念。

                1）服务通信：

                        通过人脸检测的例子学习了python中的服务通信，以及通过巡逻海龟的例子学习了C++中实现服务通信的方法。

                2）参数通信：

                        分别使用python和C++学习了如何声明和设置参数，以及在修改其他节点参数时，利用了服务通信机制。

                3）launch工具：

                        学习了如何使用launch文件来启动多个借点，简化了借点的启动和管理过程。

        3、ros2通信机制概览：

                1）截至目前：

                        已经学习了ros2的四大通信机制中的三个：话题、服务和参数。

                2）动作通信：

                        Action（动作通信）机制在本章中未进行详细讲解，主要原因是后续实践中几乎不会用到，且动作通信本质上是基于话题和服务的扩展。

                3）未来学习方向：

                        下一个学习节点将侧重于ros2中常用的工具，这将帮助用户更高效地开发和维护ros2应用。